包号/序号：***/**

产品名称：电力电子及电气传动教学实验台

数量：8套

是否为经过审批采购的进口产品：否，本项目不允许采购进口产品

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：是

*、产品技术要求：

1）要求完成电力电子技术（功率电子技术），电气传动控制系统（运动控制系统、自动控制系统）、新型***开发系统、*******软件和*******软件的应用、计算机控制的自动化系统等专业课程的实验教学工作，应能够完成相关实验教学任务，并拥有扩展自由度，以满足研究要求。

2）要求采用固定式模块和挂箱式模块相结合的结构设计，测量仪表、交直流电源、质量重的模块要求采用固定式结构。

3）实验电机要求采用功率在***-****之间，其参数和特性可模拟中小型电机。

4）整机容量：不大于1.****；工作电源：_~**/****/****/**；参考尺寸：不小于1.***×0.***×1.***。

★5）实验台的安全保护：采用*相隔离变压器的浮地保护,将实验用电与电网完全隔离；*相电源输入端要求设有电流型漏电保护器，设备的漏电流大于****即可断开开关，符合国家标准对低压电器安全的要求；强电实验导线要求采用全塑封闭型手枪式导线。

6）实验桌要求为铁质双层亚光密纹喷塑结构，桌面采用高密度防腐防火板。设有两只抽屉和存放柜，用于置放工具，挂箱及资料等。实验桌设有*个轮子和*个可调固定支撑脚。

★7）低压电源及仪表：配备模拟显示直流电压表，0.5级精度、测量范围为±****的电压表；模拟显示直流电流表，0.5级精度、测量范围为±**的电流表；模拟显示交流电压表，0.5级精度、测量范围为****的电压表；模拟显示交流电流表，0.5级精度、测量范围为**的电流表；提供速度变换器、给定、*速封锁器系统实验电路。低压直流电源要求提供±***/**直流稳压电源。

8）*相交流电源要求通过开关切换分别输出*相****和****交流电源，给直流调速和交流调速提供输入电源，带过流保护。该电源经过电流型漏电保护、*相隔离变压器、电压型漏电保护等安全保护电路。

9）直流励磁电源：提供****/0.**电源供直流电动机和直流发电机励磁绕组。

**）提供直流调速实验中需要的平波电抗器及**滤波，电抗器还能作为电力电子技术实验中的电感负载。平波电抗器采用中心抽头方式，分别为****、*****、*****、*****.在交流电流小于1.** 时保持线性。

**）提供*相变压器，作为串级调速系统和有源逆变线路中的逆变变压器。

**）触发电路和晶闸管主回路要求：触发电路采用数字集成电路，脉冲移相范围为0－***°，在面板上可观察*相同步电压的*个脉冲波形；主回路采用由**只**/****金属封装可控硅，6只*极管以及平波电抗器，**吸收回路组成。

**）主电路保护：由两组晶闸管和*相不可控整流电路组成，与触发电路、电流反馈及过流保护电路连接，完成半导体变流技术实验、交直流双闭环调速系统实验。

**）转速调节器、电流调节器、逻辑无环流控制器、可变电容组件：提供交、直流调速闭环控制系统的模拟***转速调节器和电流调节器、逻辑无环流可逆双闭环调速系统的逻辑控制器以及4组可变电容器。

★**）功率器件组件：由***、******和****驱动电路、***发生器、主电路等部分组成。（要求提供该组件组成部分详细功能说明）

**）直流斩波电路：提供不少于5个的电源、功率场效应晶体管、电抗器、电阻、*极管、电容等，学生根据示意图可以自行搭建不同的电路进行分析、比较、斩控式交流调压：主回路由****管组成，驱动电路由******、运放等构成，通过示波器可观察输入的电压、输出电压以及电流波形。

**）单相交直流变频电路：主回路中间直流电压由交流电整流而得，逆变部分采用单相桥式***电路，功率器件要求采用*******的******。

**）*相可调电阻：提供可调电阻***W/0.****组，供发电机负载电阻和其它实验阻性负载用以及作为电机起动电阻用。

**）锯齿波触发电路：提供晶体管触发电路、锯齿波触发电路，引出各观察孔，使学生能够直观的了解各种触发电路的工作原理过程，每个触发电路的触发信号分别已经连到对应的晶闸管。

★**）***控制的高性能变频调速系统：由主回路和控制电路组成。主回路利用交-直-交电源型变频器，功率器件采用智能功率模块***。控制系统要求由***、控制检测电路、驱动与保护电路等组成。***采用**位数字信号处理器**********。转速反馈采用的正交编码脉冲光电编码器,直接与交流电机相连，分辨率为****个脉冲/转。通过面板上的串行口与上位机相连，应用软件来采集电流、转速、磁通波形并加以保存，同时可改变***、调制比、转子电阻等参数，观察对电机性能的影响。

▲**）交流变频器实验系统：可完成微机控制的交流变频调速设计实验，由核心板、数码管显示和键盘电路、*极管整流电路、*极管整流保护电路、***模块等组成。学生通过系统编程、安装、及调试实验，可实现*相异步电机****开环调速控制实验。（投标现场提供以上功能的视频演示）

▲**）交流磁悬浮实训系统：可完成微机控制的交流调压设计实验，由核心板、数码管显示和键盘电路、交流调压电路、串口转换电路等组成。学生通过系统编程、安装、及调试实验，可实现单相交流调压控制实验。（投标现场提供以上功能的视频演示）

▲**）电机仿真软件：基于通用平台设计，便于*次开发设计。通过填写电机运行的相关参数，运行仿真计算即可自动生成各种电机特性曲线，同时可开放部分源代码给学校，供学生自己研究和设计，既满足基本教学同时也可作为研究创新平台使用。要求与设备配套可以仿真模拟电机的运行特性实验，具体实验内容如下：单相变压器特性实验、*相变压器特性实验、*相变压器连接组实验、直流发电机实验、直流电动机实验、*相鼠笼异步电动机工作特性实验、*相异步电机变频调速实验、*相同步发电机运行特性实验、*相同步发电机的并联运行实验等，满足电机学的主要课程实验教学。为了保证产品质量和性能，投标文件中提供电机实验开发教学系统软件评测报告复印件。

▲**）要求投标现场提供电机仿真软件功能视频演示，演示内容要求用户通过填写电机运行的相关参数，运行仿真计算即可自动生成各种电机特性曲线，并要求完成实验不少于以下内容：单相变压器特性实验、*相变压器特性实验、直流发电机实验、*相同步发电机运行特性实验、*相同步发电机的并联运行实验。投标文件中须提供上述所有实验内容的使用说明书（必须包含有软件整体界面以及每个实验的操作界面、基于******设计的仿真模型图以及仿真软件的每个实验操作步骤等信息）。

▲**）电力电子**仿真软件：

要求电力电子及电气传动教学实验台**教学虚拟仿真软件是以*******为基础软件,作为仿真工具开发而成。按照真实实验台进行1：1建模，含有仪表及电源各种功能模块，完全满足电力电子技术相关课程的虚拟仿真实验，让学生了解并熟悉不同电力电子技术实验的目的，实验方法及实验内容等环节。做到学生在实验前的预习功能。要求通过软件的教学模式可以完成对应实验项目的学习，要求详细列举可完成的实验项目(实验项目不少于6个)，并且学生可通过软件的练习模式，通过鼠标完成各个实验项目的实验接线的连接。可生成考核文档记录，查看得分情况。投标文件中要求提供软件的详细说明和上位机截图。

▲**）要求投标现场提供该软件功能视频演示，演示内容要求该软件界面提供电力电子实验台主体结构，交流电源、变压器、触发电路和晶闸管主回路、直流调速控制单元等组件，以及电机导轨及转速表、可调电阻箱等实验挂箱。并要求演示不少于以下内容：单相桥式全控整流电路实验、*相桥式全控整流及有源逆变电路实验、全桥****变换电路实验、单相交流调压电路实验、直流斩波电路的性能研究、直流双闭环脉宽调速实验、双闭环晶闸管不可逆直流调速系统。

★*、数字示波器：（1）******带宽，****/s实时采样率（2）2个模拟通道（3）存储深度：≥******（4）波形捕获率高达：≥8,*** ****/s（5）时基范围：***/***~***/***（6）不小于**种波形参数自动测量（7）触发类型标配：边沿触发、脉宽触发、斜率触发、视频触发（8）交替模式，每通道时基独立可调（9）多种校准信号输出：****、*****、****(默认)、*****（**）不小于7英寸*** ***，****（***×***）（**）支持智能开放实验室管理系统

★*、必须完成的实验项目：

电力电子技术（晶闸管部分）：

1）锯齿波同步移相触发电路实验

2）单相桥式半控整流电路实验

3）单相桥式全控整流电路实验

4）单相桥式有源逆变电路实验

5）*相半波可控整流电路的研究

6）晶闸管*相半波有源逆变电路的研究

7）*相桥式半控整流电路实验

8）*相桥式全控整流及有源逆变电路实验

9）单相交流调压电路实验

**）*相交流调压电路实验

电力电子技术（全控型器件特性部分）：

1）功率场效应晶体管(******)的主要参数测量

2）功率场效应晶体管(******)的驱动电路研究

3）绝缘栅双极型晶体管(****)特性及其驱动电路的研究

4）电力晶体管（***）驱动电路的研究

5）电力晶体管（***）的特性研究

电力电子技术（全控型器件典型线路部分）：

1）单相交直交变频电路的性能研究

2）直流斩波电路（****-*****变换器）的研究

3）全桥**/**变换电路实验

直流调速实验：

1）晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定

2）晶闸管直流调速主要单元调试

3）不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究

4）双闭环晶闸管不可逆直流调速系统

5）逻辑无环流可逆直流调速系统

6）双闭环控制的直流脉宽调速系统

交流调速实验：

1）双闭环*相异步电机调压调速系统

2）双闭环*相异步电机串级调速系统

3）异步电机的****变频调速系统（***）

4）异步电机的空间矢量控制的变频调速系统

5）采用***的异步电机直接转矩变频调速系统

6）采用***的异步电机磁场定向变频调速系统

综合实训实验：

1）交流变频器实验系统

2）交流磁悬浮实训系统

电机仿真软件：

1）单相变压器特性实验
2）*相变压器连接组实验
3）直流发电机实验
4）直流电动机实验
5）*相鼠笼异步电动机工作特性实验
6）*相异步电机变频调速实验
7）*相同步发电机运行特性实验
8）*相同步发电机的并联运行实验

*、每套设备配套*套纸质版和电子版产品使用中文说明书、实验指导书。

包号/序号：***/**

产品名称：多模态复合智能化平台

数量：**套

是否为经过审批采购的进口产品：否，本项目不允许采购进口产品

是否为核心产品（非单*产品采购项目时适用）：否

*、功能需求

1、采用典型的麦克纳姆轮全向移动底盘，搭载高性能处理器、深度相机、激光雷达、麦克风阵列、视觉机械臂、显示屏等模组，支持******及***开发，软硬件全开源；可实现基于***的机器人定位与地图构建（****）、路径规划、自主导航及仿真开发，基于语音、视觉、体感的人机交互，基于视觉、机器学习/深度学习的目标检测、目标识别、目标跟踪等人工智能创新应用；同时可快速搭建智能分拣、移动抓取、工业搬运、农业采摘等行业应用形态。

2、采用模块化设计，各模组可快速拆卸，支持*次开发；平台主体结构采用硬质铝合金材质，表面氧化处理；以复合机器人（全向底盘+视觉机械臂）形态整机供货，支持差速底盘及驾驶形态的多模态快速切换及图形化初始配置。

*、配置及技术需求

★1、要求平台整机供货，各功能模组（移动底盘、视觉机械臂、深度相机、激光雷达、麦克风阵列、扬声器、显示屏）供电、通信及控制统*集成在*块处理器上，无需额外配置其他控制器即可完成功能需求；投影尺寸要求不低于（长）******（宽）*****，不高于（长）******（宽）*****；平台高度要求不低于****，不高于*****；平台重量要求不低于***，不高于***。

2、智能处理器

★2.1 ***：采用***架构，不低于4核*** ******-***处理器。

2.2 ***：采用****** *******架构，不少于***个****** ****核心。

2.3 内存：不低于***；存储：采用**（*******）卡，可插拔，不低于****。

★2.4 通信：支持**-**通信，采用隐藏式天线，并可通过按键快速切换成热点（**）模式。

2.5 不少于4个***板载接口；不少于4个***扩展接口，采用独立供电，最大输出电流不小于**；不少于1个****或**、1个****、1个***** ***或****-C接口。

★2.6 扩展：不少于2路****接口（****）、2路***接口（****）、1路****接口；板载**/3.**电源接口、***指示灯及不少于2路的可编程按键。

3、深度相机（**）

★3.1 采用单目结构光技术，工作范围：0.6-8米，最大视场角（***）不小于***°****°。

3.2 数据接口：***。

4、激光雷达

4.1 功能：适合室内外环境，具备抗日光能力。

4.2 通信接口：串口（可转接***）；工作电压：不大于**。

★4.3 扫描半径：0.***-***（**%反射率）；扫描范围：***°；扫描频率：不小于****。

4.4 角度分辨率：不大于0.**°；测距精度：不大于****；测距分辨率：≤****。

4.5 防护等级：不低于****。

5、麦克风阵列

5.1 通道：不少于*通道；支持回声消除、音频降噪；配套扬声器。

★5.2 *音距离：不小于***；角度范围：***°；采用***接口通信。

5.3 *次开发：提供完整***例程，可以实现离线命令词识别，返回识别结果、唤醒角度等。

6、视觉机械臂

6.1 自由度：不低于5自由度+夹持器；末端负载：不低于****；旋转半径：不低于*****；底座：采用轴承结构，支持水平转动。

★6.2 运动关节：采用串行总线舵机，数量不少于3个，转动扭矩不低于****·** **.**，转速达0.*****/**° **.**，支持位置模式（0-***°）和电机模式（***°），工作电压**-**.**，支持堵转保护/过温保护，精度不大于0.3°，****串口指令控制，金属齿轮，支持温度、电压、位置反馈，***.0-**接口不少于3个。

6.3 云台及夹持器：采用串行总线舵机，数量不少于3个，支持位置模式（0-***°），工作电压**-**.**，支持堵转保护/过温保护，精度不大于0.3°，****串口指令控制，金属齿轮，支持温度、电压、位置反馈。

6.4 具备总线舵机调试系统功能。

★6.5 视觉：采用双目结构光深度相机，工作范围0.**-2.**，装载在机械臂末端。

7、运动控制器

★7.1 基于*********核心，主频不低于******；板载6轴运动处理组件（3轴陀螺仪+3轴加速度计）、手柄接收器、蜂鸣器及电源开关，集成***通信芯片；最大支持驱动不少于4路（****）编码电机、2路总线舵机及2路***舵机。

7.2 扩展接口丰富，至少包含蓝牙*1、****1、***串口*2、*****1、***显示屏*1、*******。

7.3 电源输出接口至少包含**/**独立接口1个，5（3.3）V并联接口2个。

★7.4 提供基于******语言开发的支持****/****的***包，提供完整的*** ***** **********项目代码，包括电机控制、姿态结算及上位机通信。

8、移动底盘

8.1 底盘尺寸：不低于（长）******（宽）*****；运动方式：全向/差速移动；悬挂类型：后轮摆式悬挂，爬坡角度：不低于**°。

8.2 电机：直流减速电机不少于4个，配霍尔编码器；额定电压不小于***；堵转扭矩：不小于****·**；减速比：不小于1：**；采用****接线口，抱紧式金属联轴器。

★8.3 轮胎：麦克纳姆轮不少于4个，采用尼龙加纤材质，直径不小于*****；实心橡胶轮不少于2个，直径不小于*****；全向轮不少2个，采用尼龙加纤材质，直径不小于*****。

9、显示屏及支架

9.1 机载显示屏：尺寸不小于7英寸，分辨率不小于********，合金材质支架，支持触屏功能。

★9.2 状态显示屏：采用****材质，可实时显示电压、机器人**及机载**（***/**）信息。

9.3 教学专用支架：桌面式，主体采用亚克力+铝型材材质，尺寸不小于（长）******（宽）*****,可将平台*轮悬空至于桌面上，配套实验教学道具。

★9.4 开发平台：处理器不低于** **代；内存不低于***；存储不低于**** **D+**机械硬盘；显存不低于**；显示器不低于**.8英寸。

**、电源系统

★**.1电池模式：采用锂电池，容量不低于**.**/*******，配专用充电器；智能处理器及各功能模组采用统*供电模式。

**.2 适配器模式：要求采用双电源适配器，主控制器单独供电。

▲**、控制方式：支持无线手柄（标配）控制；支持***（***/*******等）控制，投标文件提供手机控制移动底盘运动及机械臂运动的功能截图；支持**远程控制，投标文件提供采用远程桌面及***方式实现远程连接的功能截图。

**、具备机器人控制系统功能。

*、软件需求

★1、提供快速配置工具软件、机械臂动作编辑软件，要求基于*****系统开发，提供源代码程序；可视化图形界面，支持中、英文。

▲2、支持设备快速初始化功能：包括摄像头、雷达、模态及语音模块；支持系统参数实时监测功能：包括操作系统、内存信息、磁盘信息、**地址、主机信息、热点信息、系统版本，投标文件提供软件功能截图。

▲3、支持机械臂动作组编辑，标配不少于**组动作，支持动作组添加、编辑、更新及删除功能，支持动作组运行、停止功能，投标文件提供软件功能截图。

▲4、支持机械臂关节仿真编程，可回读角度信息；支持舵机偏差调整及舵机回中功能，投标文件提供软件功能截图。

★5、***控制软件：支持***/*******系统，提供源代码程序；可选择直连模式/局域网模式连接，并支持局域网快速配置，即通过***可快速将机器人连接到局域网，无需在机器人上操作，且可显示机器人的**、**信息；支持机器人遥控功能，包括麦克纳姆轮底盘的前后左右、左右转控制，差速底盘的前后、左右转控制，同时支持重力控制，即通过手机陀螺仪实现机器人的运动控制；支持相机的图像回传显示、保存，臂载相机、机载相机的快速切换功能，机载云台的左右转动功能；支持机载机械臂云台、关节和抓手可视化控制及快速复位功能；支持机载雷达的避障、跟随、警卫应用的快速开启及关闭功能，且雷达检测距离0.3-1.**范围可调，机器人运动速度可调；支持臂载相机的颜色追踪功能，即在***上选中目标颜色，机器人随着目标移动而移动；支持臂载相机的巡线运动功能，即在***上选中目标线路，机器人沿着目标线路移动；支持**展示功能。

6、提供机器人****模型，支持******、******仿真开发。

★7、软件系统版本：不低于****** **.**+*** *******。

*、配套资源需求

1、技术手册1套，以机器人为操作载体，至少包括平台简介、装箱清单、组装指南、技术架构及配置参数、快速使用、平台控制、网络配置、快速建图及导航、文件系统及功能代码、运动控制及功能代码、系统镜像，要求内容真实详细。

2、专业实验-机器人运动控制与仿真课程1套，以机器人为操作载体，至少包括开发环境搭建、了解编码器电机驱动模块、底盘控制原理及操作、机器人的速度控制、***算法介绍、***/线速度/角速度较准、***与里程计数据发布、手柄和键盘控制、****模型简介与入门、***机器人****模型分析、******入门、******开发，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

3、专业实验-****与自主导航课程1套，以机器人为操作载体，至少包括激光雷达介绍、雷达避障/跟随/警卫、****地图构建原理、********建图算法、************建图算法、***/*******_****自主建图、***机器人自主导航原理、****自适应蒙特卡洛定位、***和***路径规划、雷达多点导航与避障、****-******维建图与导航、***建图与导航、******建图仿真、******导航仿真，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

▲4、综合案例-基于激光雷达的自主定位、地图构建及自主导航，要求投标现场提供功能视频演示。

5、专业实验-计算机视觉课程1套，以机器人为操作载体，至少包括******基础课程、颜色空间转换/几何变换/平滑/边缘检测/形态学处理/阈值处理/轮廓介绍与特征/特征匹配/角点检测、深度相机配置、安装深度相机*** ***、深度相机使用、相机标定方法、数据类型和点云、颜色阈值的调节、颜色识别、色块定位及追踪、***物体追踪，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

▲6、综合案例-基于深度相机（**）的自主定位、地图构建及自主导航，要求投标现场提供功能视频演示。

7、专业实验-机器学习与深度学习课程1套，以机器人为操作载体，至少包括机器学习基础、*********介绍及*维人脸检测、颜色追踪、肢体体感控制、人体跟踪、颜色识别+体感控制、人体跌倒检测、******简介/模型结构/运行流程、******模型训练、********路标卡片检测，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

8、专业实验-机器人语音交互课程1套，以机器人为操作载体，至少包括语音基础、声源定位、声卡与扬声器简介及基本使用、语音交互注意事项、***文字转语音、语音控制小车移动、语音控制自主巡检导航，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

9、专业实验-机械臂运动控制与仿真课程1套，以机器人为操作载体，至少包括机械臂基础、******仿真、机械臂动作编辑、自主识别分拣、自主追踪、巡线搬运+行人检测、定点导航搬运，要求提供******源代码程序，内容真实详细。

▲**、综合案例-无人驾驶，实现路标检测、车道保持、红绿灯识别、转向决策、自主泊车等功能，要求投标现场提供功能视频演示。

▲**、综合案例-智能搬运，实现语音控制、自主路径规划、自主识别、定位及抓取等功能，要求投标现场提供功能视频演示。

*、竞赛需求

★可以作为标准平台参加中国机器人及人工智能大赛-机器人任务挑战赛项目，全国大学生信息安全与对抗技术竞赛-智能安全项目，并在供货后提供赛项解读、场地指导、关键技术、核心算法等竞赛指导服务。

*、配套实训套件（共配*套）

1.小型服务机器人实训套件1：

1.1硬件部分

1.1.1整机规格

尺寸（长宽高）：不小于*****************（不含机械臂）；

材质：主体为碳钢和铝合金****材质；

机器人上预留了标准安装孔、可自行安装和设计相关结构件；

额外负载不低于：3**；

最高速度不低于0.4m/s。

★1.1.2动力系统

移动方式：2轮差速移动；

驱动器：2路独立驱动，单路最大峰值电流不小于**，最大供电电压不超过**.**，***总线式通信；

电机：1**直流有刷电机*2；

电机编码器精度：轮子旋转*周编码器脉冲数不少于****个；

轮子：直径不低于*****，金属轮毂橡胶轮胎；

减震*向轮*2。

★1.1.3机械臂

机械臂主体材质：铝合金材质；

自由度：5自由度+柔性机械爪。

机械臂单关节旋转角度：支持2**°旋转；

机械臂舵机参数：空载速度不超过0.*****./**°，堵转扭矩不小于****·**，操作角度： ***°±**°，具备电压、温度、堵转保护，通信方式***/ **** ****** (半双工)，波特率 ******，输出轴规格∅6.*****，舵机支持串联；

柔性机械爪可进行0~**度开关闭合，抓取重量不低于***g，机械爪控制舵机参数：空载速度不超过0.*****./**°，堵转扭矩不小于****·**，操作角度：***°±**°，具备电压、温度、堵转保护，通信方式***/**** ****** (半双工)，波特率******，输出轴规格∅6.*****，舵机支持串联；

机械臂和机器人控制*体化，机械臂直连机器人嵌入式控制器，可在嵌入式控制器内编程控制，也可在系统级控制器内编程控制。

1.1.4电源系统

电池：锂电池，电池容量不低于**.**/********，电池配有独立开关，自带电量显示功能和充电显示功能；

配备专用充电器：*****：***~**** ****/****，******：**.**/**；

★1.1.5感知系统

激光雷达：检测半径不低于**米、***度测量范围，测量距离精度±***(0~**)，测量角度精度0.2~0.3°，距离分辨率不大于10**，激光水平平行度0~0.6度，扫描速率10**或者****，测量速率不少于1****测量值/S；

高帧率相机：***免驱，即插即用；不小于*****分辨率；彩色全局曝光，饱和度、曝光值、对比度等参数可调；最大帧率不小于******；

***模块：*轴***模块(*轴陀螺仪+*轴加速度+*轴磁场)，串口波特率******，抗震范围：±**，不低于*****，静态精度：不超过0.7度***，动态精度：不超过2.5度***。

超声***测距*合*传感器不少于3个：集成超声波和***测距传感器、工作电压**、工作电流不超过****、超声测距范围**~******、超声波发射频率*****、超声探测精度不高于5%、盲区不超过***，***传感器盲区不超过50**、测距范围50~******、高光学串扰补偿，测量时间不大于****；

碰撞传感器不少于3个：工作电压3.3V、通讯接口**2.0、可返回高低电平；

★1.1.6嵌入式控制器

***运行频率：不低于******；

***内核：不低于*** ******-**；

***：不低于*****；

***：不低于*****；

配置不小于1.3寸显示屏；

配置不少于5路按键；

配置主动散热风扇；

不少于4个舵机接口；

不少于4个4**电机接口；

不少于2个单总线传感器接口；

不少于1个***** ***接口；

不少于2个*** **供电接口；

嵌入式控制器供电电压***；

★1.1.7系统级控制器

控制器装有*****操作系统，已配置***机器人系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、***机器人功能开发。具体参数如下：

***：不低于*核，主频2.4***；

***：最大动态频率****，***算力**O**，支持****/****/*****混合运算；  

内存：不低于**；

硬盘：不低于**G；

无线接口：双频****，蓝牙；

其他通信接口：****.0不少于3个，***3.0不少于1个，有线网口不少于1个，****2.1接口不少于1个，****-C接口不少于1个，3.5**音频接口不少于1个；

*****接口：兼容树莓派*****接口，支持***、****、I²C、***、****功能；

配置铝合金散热片和主动散热风扇；

2.1软件部分

★2.1.1软件功能：

基于********.00以上版本，***-******机器人操作系统，支持不少于*种开发语言，其中包含******、C、C++；

提供机器人调试软件，通过串口连接，在上位机内可以通过鼠标操作控制底盘前后、左右转向、停止等基本运动，控制机械臂运动；

基于自主导航避障以及脱困算法；

基于******的机器人视觉巡线；

基于两轮差速底盘的轮速里程计计算（融合***）；

★2.1.2提供产品配套开发源代码，支持以下功能：

上位机调试软件，通过本软件可以快速的实现对机器人功能调试，在软件内可以通过鼠标操作，控制底盘前后、左右转向、停止等运动，并可调试机械臂运动；智能物流机器人综合项目，在封闭场地内，通过****导航，利用视觉寻找特定的货物，完成搬运与放置；

2.1.3目标识别，基于******优化后的模型，快速实现实时的目标识别；激光****建图，通过键盘可控制机器人移动，基于激光雷达结合里程计数据通过********算法构建室内**栅格地图；室内导航避障，采用****定位结合****-****路径规划实现机器人自主导航避障；颜色形状识别，基于******对当前画面进行轮廓提取、形状检测、面积判断、颜色提取与判断实现了对颜色物块的识别和跟踪； 

3.1配套资源

3.1.1提供不少于*本实验指导书：《机器人学》、《机器人软件开发基础》、《机器人操作系统》、《机器人感知传感技术》、《机器视觉与人工智能》、《机器人导航定位》

3.1.2提供综合实践与竞赛资料

《智能机器人综合实践-智能搬运/配送机器人系统设计》

《智能机器人综合实践-智能桌面清洁机器人设计》

★3.1.3机器人仿真软件

基于***架构，支持***开发，具备地面服务机器人、无人机的仿真功能，可以在本软件内进行机器人操作系统、****算法、自主导航与定位、机器视觉算法等功能的开发，并移植到机器人上。

a) 仿真环境支持用户自定义场景；

b) 仿真模拟器包含地面服务机器人、无人机等模型；

c) 仿真模拟器能仿真单目相机、***、超声波、激光雷达、***等至少*种传感器；

d) 地面服务机器人仿真包含以下功能：

基于激光雷达自主建图（******** 、************）；

基于激光雷达的自主导航；

基于******人脸识别。

e)无人机仿真包含以下功能：

使用**************控制无人机调参；

基于************无人机自主定位；

基于P**:******无人机自主运动规划；

无人机自主避障；

无人机自主穿门。

2.小型服务机器人实训套件2：

1.1硬件部分

1.1.1整机规格

1.1.1.1尺寸（长宽高）：不小于*****************；

★1.1.1.2材质：主体为碳钢和铝合金****材质；

1.1.1.3机器人上预留了标准安装孔、可自行安装和设计相关结构件；

1.1.1.4额外负载不低于3**；

1.1.1.5最高速度不低于0.4m/s；

★1.1.2动力系统

移动方式：2轮差速移动；

驱动器：2路独立驱动，单路最大峰值电流不小于**，最大供电电压不超过**.**，***总线式通信；

电机：1**直流有刷电机*2；

电机编码器精度：轮子旋转*周编码器脉冲数不少于****；

轮子：直径不低于*****，金属轮毂橡胶轮胎；

减震*向轮*1。

1.1.3清洁装置

★1.1.3.1清扫模式：吸口+旋转边刷式；

1.1.3.2边刷数量：2个；

★1.1.3.3优质碳刷电机：2个、3~***宽电压供电，每分钟不低于***转；

1.1.3.4边刷直径：不小于****；

1.1.3.5吸尘装置长宽高：不大于**** ***** *****；

1.1.3.6吸尘装置可单独充电、内置电池、内置集尘盒；

1.1.4电源系统

电池：锂电池，电池容量不低于**.**/********，电池配有独立开关，自带电量显示功能和充电显示功能；

配备专用充电器：*****：***-**** ****/****，******：**.**/**；

★1.1.5感知系统

激光雷达：检测半径不低于**米、***度测量范围，测量距离精度±***(0-**)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率不大于****，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率****或者****，测量速率不少于1****测量值/S；

深度相机：双目结构光，*******-C接口，工作距离常规级模式0.**-3m、高能级模式0.**-5m，相对精度不大于1%@**、不大于1.3%@**，深度分辨率/帧率不低于*******@5/**/*****、*******@5/**/*****，深度*** ***°***°±3°，红外*** ***°***°****°±3°，彩色分辨率/帧率不低于****×****@5/**/**/*****&***;****，彩色*** ***°***°***°±**°。

***模块：*轴***模块(*轴陀螺仪+*轴加速度+*轴磁场)，串口波特率******，抗震范围：±**，数据输出频率：不低于*****，静态精度：不超过0.7度***，动态精度：不超过2.5度***。

超声***测距*合*传感器不少于3个：集成超声波和***测距传感器、工作电压**、工作电流不超过****、超声测距范围**~******、超声波发射频率*****、超声探测精度5%、盲区***，***传感器盲区50**、测距范围50~******、高光学串扰补偿，测量时间小于****，工作电流不超过****；

碰撞传感器不少于2个：工作电压3.3V、通讯接口**2.0、可返回高低电平；

★1.1.6嵌入式控制器

***运行频率：不低于******；

***内核：不低于*** ******-**；

***：不低于*****；

***：不低于*****；

配置不小于1.3寸显示屏；

配置不少于5路按键；

配置主动散热风扇；

不少于4个舵机接口；

不少于4个4**电机接口；

不少于2个单总线传感器接口；

不少于1个***** ***接口；

不少于2个*** **供电接口；

嵌入式控制器供电电压***；

★1.1.7系统级控制器

控制器装有*****操作系统，已配置***机器人系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、***机器人功能开发。具体参数如下：

***：不低于*核，主频2.4 ***；

***：最大动态频率****，*** 算力*****，支持 ****/****/***** 混合运算；  

内存：不低于**；

硬盘：不低于**G；

无线接口：双频****，蓝牙；

其他通信接口：****.0不少于3个，***3.0不少于1个，有线网口不少于1个，****2.1接口不少于1个，****-C接口不少于1个，3.5**音频接口不少于1个；

*****接口：兼容树莓派*****接口，支持***,****,I²C,***,****功能；

配置铝合金散热片和主动散热风扇；

1.1.8其他

配置无线键鼠套装1套；

配置假负载1个；

2.1软件部分

★2.1.1软件功能

基于****** **.**以上版本，***-******机器人操作系统，支持不少于*种开发语言，其中必须包含******、C、C++；

提供机器人调试软件，通过串口连接，在上位机内可以通过鼠标操作控制底盘前后、左右转向、停止等基本运动；

基于自主导航避障以及脱困算法；

基于******的机器人视觉巡线；

基于两轮差速底盘的轮速里程计计算（融合***）；

★2.1.2提供产品配套开发源代码，必须支持以下功能

上位机调试软件，通过本软件可以快速的实现对机器人功能调试，在软件内可以通过鼠标操作，控制底盘前后、左右转向、停止等运动；

智能清洁机器人综合项目，在封闭场地内，通过****导航，利用视觉寻找特定的垃圾，完成清扫任务；

▲2.1.3目标识别，基于******优化后的模型，快速实现实时的目标识别；激光****建图，通过键盘可控制机器人移动，基于激光雷达结合里程计数据通过********算法构建室内**栅格地图；室内导航避障，采用****定位结合****-****路径规划实现机器人自主导航避障；颜色形状识别，基于******对当前画面进行轮廓提取、形状检测、面积判断、颜色提取与判断实现了对颜色物块的识别和跟踪；对地图进行编辑，擦除建图噪点，编辑禁区/虚拟墙等；基于****的全覆盖路径规划，可以在指定地图生成全覆盖路径规划，并完成覆盖运动；提供沿边算法，依据指定地图边界生成路径，并描边；投标现场提供以上功能的视频演示。

3.1配套资源

3.1.1提供不少于*本实验指导书：《机器人软件开发基础》、《机器人操作系统》、《机器人感知传感技术》、《机器视觉与人工智能》、《机器人导航定位》

3.1.2提供综合实践与竞赛资料

《智能机器人综合实践-智能清洁机器人系统设计》

★3.1.3提供完整的硬件接口协议、技术参数等便于*次开发。教师和学生还可以利用结构上预留的大量标准接口，可以使用各种设备设计加工新的结构件，实现结构的自由扩展，完成新的功能，开展科研或者产品设计。具体清单如下：

***下全部示范功能的源代码；

提供嵌入控制器****环境下的函数库、工程模板，提供控制电机、电源、超声***的通讯协议文档，用户可自行开发嵌入式程序；；

两轮全向移动底盘的控制协议；

★3.1.4机器人仿真软件

基于***架构，支持***开发，具备地面服务机器人、无人机的仿真功能，可以在本软件内进行机器人操作系统、****算法、自主导航与定位、机器视觉算法等功能的开发，并移植到机器人上。

a) 仿真环境支持用户自定义场景；

b) 仿真模拟器包含地面服务机器人、无人机等模型；

c) 仿真模拟器能仿真单目相机、***、超声波、激光雷达、***等至少*种传感器；

d) 地面服务机器人仿真包含以下功能：

基于激光雷达自主建图（******** C***********）；

基于激光雷达的自主导航；

基于******人脸识别。

e)无人机仿真包含以下功能：

使用**************控制无人机调参；

基于C***********无人机自主定位；

基于P**:******无人机自主运动规划；

无人机自主避障；

无人机自主穿门。

★*、每套设备配套*套纸质版和电子版产品使用中文说明书、实验指导书以及其他技术资料。